Tooldata的用途介紹

使用自定義工具坐標系的好處主要有三：首先創(chuàng)建自定義工具坐標系后，可以在手動操縱界面以選擇以工具坐標系的方向為搖桿的控制方向，方便控制機器人的姿態(tài)位置；其次創(chuàng)建自定義工具坐標系可以滿足對于工具坐標系進行修改和重新定義的需求；再者創(chuàng)建自定義工具坐標，能夠方便編程工具的切換。接下來對以上三個使用自定義工件坐標系的用途，智通自動化培訓老師分別為你進行舉例介紹。
1.便于JOG操作
如圖5-42所示，將焊槍的工具坐標系設定為Z軸線與焊槍末段槍管中心線重合，當需要保持焊接角度不變，調(diào)整焊槍與焊接材料距離的時候，將搖桿控制方向設定為工具坐標系，即可方便的通過搖桿調(diào)整焊槍與焊接材料的距離。另一方面，由于將焊槍工具的TCP定義在焊槍末端，如果以工具坐標系為參考做重定位運動，就可以在不改變焊接位置、焊接距離的情況下方便的調(diào)整焊接姿態(tài)。

                                                                   圖5-42

2.滿足修改、重定義工具坐標系的需求

ABB機器人（培訓）控制系統(tǒng)的缺省工具坐標系為tool0，tool0的方向在機器人法蘭該工具坐標系是不可修改、不可重新定義、不可刪除的，如果我們需要對運動指令語句中的工具坐標系進行修改和重定義的話，就必須創(chuàng)建自定義的工具坐標系。
3.方便編程工具的切換
如圖5-43所示的產(chǎn)品表面打磨的應用中，機器人安裝的是有多個工作面的復合工具。使用一個可變量存儲形式的的tooldata數(shù)據(jù)Mytool作為編程工具坐標系，當使用工作面1時令Mytool=tool1，當使用工作面2時令Mytool=tool2，當使用工作面3時令Mytool=tool3即可實現(xiàn)編程工具坐標系的切換。

                                                                               圖5-43