工業(yè)機器人培訓專家為您演示工具坐標系的操作步驟

時間：2021-04-27 16:37 來源：

圖5-20

下面自動化培訓專家以選用“TCP和Z，4點法”為例，演示定義圖5-20所示的工具坐標系的操作步驟：1單擊【編輯】—2單擊【定義】—3選擇“TCP和Z”、“點數(shù)：4”—4將機器人以任意姿態(tài)一將TCP逼近錐尖點—5單擊【點1】—6單擊【修改位置】—7將機器人以任意姿態(tài)二將TCP逼近錐尖點—8單擊【點2】—9單擊【修改位置】—10將機器人以任意姿態(tài)三將TCP逼近錐尖點—11單擊【點3】—12單擊【修改位置】—13將機器人以預期的工具坐標系Z軸線平行與基坐標Z軸線的姿態(tài)將TCP逼近錐尖點—14單擊【點4】—15單擊【修改位置】—16保持機器人當前姿態(tài)，垂直移動TCP到錐尖點正上方—17單擊【延伸點Z】—18單擊【修改位置】—19單擊【確定】。詳細的操作圖示見圖5-30~5-41。