機(jī)器人培訓(xùn)專家?guī)阋黄鸾庾xRAPID程序
時間：2021-04-15 16:30
來源：
RAPID程序解讀
根據(jù)上一篇內(nèi)容我們已經(jīng)學(xué)會了第一個RAPID程序的創(chuàng)建編輯操作，接下來我們再跟著自動化培訓(xùn)的老師來解讀一下這個RAPID程序。
該程序的各部分組成如圖4-36所示：
圖4-36
MoveAbsJ移動機(jī)械臂至絕對關(guān)節(jié)位置指令：機(jī)器人各軸沿非線性路徑運(yùn)動至目的位置，運(yùn)動過程中各軸同時運(yùn)動，所有軸均同時達(dá)到目的位置。該程序所實現(xiàn)的功能是機(jī)器人由當(dāng)前位置以絕對關(guān)節(jié)運(yùn)動方式移動到第一個目標(biāo)點(diǎn)，再以絕對關(guān)節(jié)運(yùn)動方式移動到第二個目標(biāo)點(diǎn)。
MoveAbsJ移動機(jī)械臂至絕對關(guān)節(jié)位置指令格式如下：
MoveAbsJ ToJointPos , Speed , Zone Tool ;
1）MoveAbsJ指令代碼
2）ToJointPos運(yùn)動目標(biāo)點(diǎn)，存儲一個位置數(shù)據(jù)
3）Speed移動速度
4）Zone轉(zhuǎn)彎半徑
5）tooL工具編號
根據(jù)上一篇內(nèi)容我們已經(jīng)學(xué)會了第一個RAPID程序的創(chuàng)建編輯操作，接下來我們再跟著自動化培訓(xùn)的老師來解讀一下這個RAPID程序。
該程序的各部分組成如圖4-36所示：
圖4-36
MoveAbsJ移動機(jī)械臂至絕對關(guān)節(jié)位置指令：機(jī)器人各軸沿非線性路徑運(yùn)動至目的位置，運(yùn)動過程中各軸同時運(yùn)動，所有軸均同時達(dá)到目的位置。該程序所實現(xiàn)的功能是機(jī)器人由當(dāng)前位置以絕對關(guān)節(jié)運(yùn)動方式移動到第一個目標(biāo)點(diǎn)，再以絕對關(guān)節(jié)運(yùn)動方式移動到第二個目標(biāo)點(diǎn)。
MoveAbsJ移動機(jī)械臂至絕對關(guān)節(jié)位置指令格式如下：
MoveAbsJ ToJointPos , Speed , Zone Tool ;
1）MoveAbsJ指令代碼
2）ToJointPos運(yùn)動目標(biāo)點(diǎn)，存儲一個位置數(shù)據(jù)
3）Speed移動速度
4）Zone轉(zhuǎn)彎半徑
5）tooL工具編號
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