大家在創(chuàng)建機器人的坐標時，可能沒有關(guān)注坐標數(shù)據(jù)包函的各個參數(shù)。其實在坐標參數(shù)里有個參數(shù)是標明當前工具坐標是固定還是活動的。即：

PERS tooldata tool0 := [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]],[0.001, [0, 0, 0.001],[1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];

PERS wobjdata wobj0 := [FALSE, TRUE, "", [[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]],[[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]]];

手冊的說明是這樣的：

Robhold  表明當前工具坐標是活動還是固定的。

robot hold

數(shù)據(jù)類型：bool

定義機械臂是否夾持工具：

TRUE:機械臂正夾持著工具。

FALSE:機械臂未夾持工具，即為固定工具。

Robhold   表明當前工件坐標是活動還是固定的。

robot hold

數(shù)據(jù)類型：bool

規(guī)定實際程序任務(wù)中的機械臂是否正夾持著工件：

TRUE:機械臂正夾持著工件，即使用一個固定工具。

FALSE:機械臂未夾持著工件，即機械臂正夾持著工具。

Ufprog   表明當前坐標是否支持被其他機械裝置驅(qū)動。即可否協(xié)同運動。

user frame programmed

數(shù)據(jù)類型：bool

規(guī)定是否使用固定的用戶坐標系：

TRUE:固定的用戶坐標系。

FALSE:可移動的用戶坐標系，即使用協(xié)調(diào)外軸。同時以半?yún)f(xié)調(diào)或同步協(xié)調(diào)模式用于MultiMove系統(tǒng)。

Ufmec   表明用哪個機械單元來驅(qū)動當前工件坐標。即把機械單元的名稱寫在此處。

user frame mechanical unit

數(shù)據(jù)類型：string

用于協(xié)調(diào)機械臂移動的機械單元。僅在可移動的用戶坐標系中進行規(guī)定（ufprog為FALSE）。

規(guī)定系統(tǒng)參數(shù)中所定義的機械單元名稱，例如，orbit_a。

   從手冊中可以看出，當工具坐標中Robhold為TRUE時，表明當前機器人正夾持工具，即是活動的工具。機器人的運動中，兩個坐標只能是一個固定一個活動，那么，對應(yīng)的工件坐標只能是固定的了。所以，重點來了，我們要創(chuàng)建固定的工具坐標，那么必需要有一個活動的工件坐標。具體操作步驟如下：

   第一步，創(chuàng)建兩個坐標，一個是固定的工具坐標（即參數(shù)Robhold為FALSE），一個是活動的工件坐標（即參數(shù)Robhold為TRUE）。

建一個工具坐標，Robhold為FALSE。注意修改Mass值為正數(shù)。如下圖：

會出現(xiàn)如下報錯。先不確認，這是因為沒有活動的工件坐標。

創(chuàng)建一個工件坐標，Robhold為TRUE。如下圖：

第二步，選擇一個已知工具數(shù)據(jù)的工具坐標下，定義固定工具坐標的原點和方向。跟平時定義工具坐標方法一樣。只不過此時工具坐標已是固定在選定的工具面或指定的工具點上。

上圖的X,Y,Z即是當前工具坐標在基坐標的位置。

第三步，選擇當前定的固定的工具坐標，選擇對應(yīng)活動的工件坐標。機器人設(shè)為重定位運動，體驗機器人無論在哪個位置，都會沿所定工具坐標做重定運動的效果?？靵碓囈幌掳?

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